Pièce : Plateau pour traitement thermique 

Intégrateur : SIIF

Robot : Kuka

Caméra : Système de vision 3D Visionerf 

La pièce est chargée dans la cellule grâce à un plateau tournant sans référencement mécanique.

Puis, elle est scannée et localisée dans son entièreté (recalage global) à l’aide d’un scanner 3D conçu par Visionerf. La position de la pièce est ensuite transmise au robot en 3 translations et 3 rotations afin qu’il puisse la saisir. Dans un second temps, l’algorithme de vision se focalise uniquement sur le nuage de points des jets de coulée pour obtenir leurs positions précises (recalage local) et ainsi savoir où découper. Grâce à ces données, le robot est capable de déplacer la pièce pour retirer précisément les jets de coulée malgré les écarts de forme par rapport à la pièce théorique.

En résumé, sur cette application, la vision permet de se passer de référencement mécanique pour plus de flexibilité ainsi que d’adapter les trajectoires robot aux variations et déformations des pièces (telles que retrait et galbe).